【簡単】Ubuntu18.04にROSをInstallする方法を徹底解説

IT プログラミング

ROSを使いたい！！これはみなさんが思うことですよね．普通に世の中を生きていればROSが使いたくなる時期がいずれ来るかと思います．というわけで今回はUbuntu18.04にROSをInstallする方法を徹底解説します．
基本的に公式ページ(http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu)を参考にしています．

sources.listを設定する

aptでupdateされるようにリポジトリの設定を行っていきましょう．まずはsources.listの編集です．
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
ちなみに私の記事をみてfishをshellとして使用してくださっている方は bash --norc というコマンドでbashのshellに切り替えることができるので試してみてください．.bashrcを読み込まずにbashを起動するというコマンドです．

鍵の設定

次に鍵を追加していきましょう．基本的には以下のコマンドで大丈夫です．
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
また，curlコマンドで追加することもできます．プロキシサーバーが接続されている場合はこちらでもいいかもしれません．
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

ROSのInstall

まずはUbuntuのパッケージを更新しましょう．
sudo apt update
さて次はいよいよInstallなのですがROSのInstall方法はいくつかあります．最小限の機能だけインストールするなどもできるのですが今回はDesktop-Full Installでいれちゃいましょう．
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
ただし，このインストール法でも足りないパッケージなどあるかとおもいますので何かパッケージを追加したい場合は apt search ros-melodic で利用可能なパッケージを調べちゃいましょう．

rosdepの初期化

ROSを使用する前にrosdepを初期化する必要があります．rosdepを使用するとコンパイルするソースのシステム依存関係を簡単にインストールできるのでとてもおすすめです！
sudo rosdep init
rosdep update

環境設定

新しいshellが起動するたびにROSの環境変数が自動的に追加されるようにしておくと便利です．
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
複数のROSディストリビューションがInstallされている場合，~/.bashrcには現在使用しているバージョンのsetup.bashのみ書き込むようにしましょう．
または~/.bashrcに直接書き込む方法でも大丈夫です．
source /opt/ros/melodic/setup.bash

ビルドパッケージの依存環境のインストール

独自のROSワークスペースを作成および管理するには，さまざまな依存環境が別々に配布されます．たとえば，rosinstallは頻繁に使用されるコマンドラインツールであり，1つのコマンドでROSパッケージの多くのソースツリーを簡単にダウンロードできます．
このツールとROSパッケージを構築するためのその他の依存関係をインストールするには，次を実行します．
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

さいごに

以上でROSの設定は終了です！お疲れ様でした．みなさんも最高のROSライフをご堪能ください．

0 件のコメント :

コメントを投稿